3D打印迪士尼同款双足机器人 手搓成本仅千元

完全开源！3D打印迷你迪士尼同款双足机器人，支持行走、跳舞和跨越障碍物，萌度爆表，手搓成本仅千元，人人都可玩的科技萌宠！该项目命名为‘Open Duck Mini v2’，由法国开发者Antoine和Grégoire开发，未来还将接入自主学习系统以完成更复杂的动作。

如今，步行机器人已经非常普遍，但腿式机器人的步态控制仍然是一个很大的设计障碍。对于双足机器人来说，步态控制更是如此。这让我们看到了Open Duck Mini v2的一个有趣之处：设计的计算机模拟在将项目变为现实方面发挥着重要作用。

开源资源包括了CAD文件、代码、当前物料清单以及组装调试文件。从硬件方面来看，主要工作是使用非常容易获得的部件完成的：Raspberry Pi Zero 2W、相当普通的业余伺服器和基于 BNO055 的绝对方向 IMU。

Open Duck Mini v2已经可以顺利地蹒跚而行，而且在推搡时仍能保持惊人的稳定性！

3D打印指南
您可以在该资源包根目录下的print/找到这些.stl文件。所有部件均采用标准 PLA 打印，填充率为 15%，但除外foot_bottom_tpu.stl，其采用 TPU 打印，填充率为 40%。

要打印的部件：
- 脚部顶部.stl x2
- 脚侧.stl x2
- 脚底_pla.stl x2
- 脚底_tpu.stl x2 (TPU)
- 膝盖至脚踝左表.stl x4
- 膝盖到脚踝右表.stl x4
- 腿部间隔.stl x4
- 左滚动到俯仰.stl x1
- 右_滚动_到_俯仰.stl x1
- 滚动电机底部.stl x2
- roll_motor_top.stl x2
- 后备箱底部.stl x1
- 后备箱顶部.stl x1
- 颈部左表.stl x1
- 颈部右表.stl x1
- head_pitch_to_yaw.stl x1
- 头部偏航旋转.stl x1
- 头滚安装.stl x1
- 头部.stl x1
- 头部_机器人_工作表.stl x1
- 左天线支架.stl x1
- 右天线支架.stl x1
- 左侧缓存.stl x1
- 右_缓存.stl x1
- 身体_正面.stl x1
- 身体_中_底部.stl x1
- 身体中部顶部.stl x1
- 身体_背部.stl x1
- 电池组盖子.stl x1


3D打印迷你迪士尼同款双足机器人 
Github链接：
https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini

本地下载：
3D打印迷你迪士尼同款双足机器人开源资料包整套.zip

物料清单：

3D打印迷你迪士尼同款双足机器人物料清单.xlsx

运行视频参阅地址：
https://d2b.cn/DesignCase/OpenDuckMiniV2.html

CAD文件
https://cad.onshape.com/documents/64074dfcfa379b37d8a47762/w/3650ab4221e215a4f65eb7fe/e/0505c262d882183a25049d05

执行器识别
https://github.com/Rhoban/bam

组装指南
https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/assembly_guide.md

嵌入式运行
https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime

训练你自己的策略
https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/sim2real.md

在MuJoCo中准备机器人进行模拟
https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/prepare_robot.md




特别说明：本项目由Antoine Pirrone和 Grégoire Passault开发，免费且完全开源，向他们致敬！开源包内已包括CAD文件、代码、当前物料清单以及组装调试文件，可自行下载手搓。本项目为开源项目，仅供个人研究学校，不得用于商业用途。